在最为精彩的“水下悬停对接”环节，水下火炬在机器人的操作下进行精准对接，整个过程中火炬的火焰一直熊熊燃烧，跳动的火苗在水陆两个环境中保持着旺盛飘逸的姿态。火焰在水中“水火相融”，两个机器人在水下完成火炬交接传火。奥运史上首次机器人与机器人之间在水下进行火炬传递的传奇就此书写。
网友：水下机器人火炬手，厉害了！
10秒内完成水下火炬点燃
好奇的观众不禁要问：进入水下，火炬为何还能燃烧？又是如何保障机器人在水下精准悬停？
据科技日报报道，“冰下开展机器人与机器人的精准对接与水下点火，既是机器人跨域火炬传递最大的亮点也是最大的难点，其难度堪比太空舱对接。”国家重点研发计划“科技冬奥”重点专项“多机器人跨域火炬传递技术研究与系统示范应用”项目负责人田启岩博士说。
冰下水中实现火炬接力，要求在野外复杂流场环境条件下，两个浮动水下机器人平台机械臂手持火炬，同时火炬末端的定位精度持续保持在1cm以内。田启岩告诉科技日报记者，水下火炬具有特殊性，进入水下接力状态后，接力的窗口期很短，需要在10秒内控制水下机器人机械手，完成火炬点燃。
为实现机器人水下秒级精准对接和作业，中国科学院沈阳自动化研究室科研团队历时9个月的集智攻关，突破了冰水跨介质高适应性运动控制、水下动态对准、水下机械臂厘米级精准作业等关键技术，奠定了机器人水下火炬传递技术基础。
不同于其他手持火炬，水陆两栖机器人手握的是国际上首只无烟燃烧的绿色清洁水空跨介质火炬，以此为基础，才能实现水下对接点火。
水陆两栖机器人
水下变结构机器人
北京冬奥公园与首钢园
北京冬奥公园
据环球网，在北京冬奥公园，火炬手们从河堤、湖畔欢快地跑过，在青山绿水间感受冬奥的魅力。中国获得冬奥会金牌最多的选手、黑龙江省冰上训练中心教练员王濛担任第一棒，中国滑雪协会原秘书长单兆鉴，短道速滑世界冠军、曾5次获得世锦赛3000米接力项目金牌的刘秋宏等多位冬季项目代表者担任火炬手。
最引人关注的是在水下完成的火炬传递环节。这个环节由水陆两栖机器人与水下变结构机器人共同完成，包括机器人冰面滑行入水、水下火炬交接传火、机器人出水三部分。传递过程中，不仅能体现火焰在水中“水火相融”的神奇景象，还能展现设计者所倡导的绿色环保理念。
水下火炬传递不仅需要突破水下悬停精准作业、高精度定位导引等技术实现精准对接，还要突破跨介质可靠燃烧组织、火焰视觉效果维持等难题，形成无烟燃烧、绿色清洁的跨介质火炬。
据了解，北京冬奥公园火炬传递用时超过6小时，是传递时间最长的一个场次。整体传递路线是从马拉松大本营跑道起点出发，穿行永定河森林公园、莲石湖公园等场所，沿永定河畔的跑道至马拉松大本营终点。
在冬奥公园火炬传递现场，依山坡地形地势搭建起约360平米真冰场，当地群众在欢快的威风锣鼓声中舞起了《金狮踏雪中国龙》等表演，冰雪爱好者翩翩起舞，冰上双人滑、队列滑表演赢来阵阵喝彩，充分展示“双奥”之城的独特魅力。
首钢园
“新首钢高端产业综合服务区”（简称首钢园区）是北京冬奥组委、首钢滑雪大跳台场馆所在地，孕育着中国体育的冬奥梦想。在此担火炬手的滑雪大跳台总设计师，清华大学建筑学院院长张利表示，“大跳台”的设计灵感来自跳台与敦煌“飞天”飘带形象的契合，希望以建筑外形的优美、流畅，传递出中国式的浪漫。
曾经的首钢工人冬奥火炬史上首次在水下进行传递，北京首钢园运动中心运营管理有限公司制冰工刘博强也在此担任火炬手。他自豪地说：“冬奥会的申办成功改变了我的人生轨迹，让我从一名扎钢工人转型为制冰工，成为首钢转型职工的代表。盼望着能在冬奥会上与世界一流的制冰师交流，把优秀技术留在中国。”
在首钢园内，火炬传递路线从首钢园厂东门广场起点出发，在厂区内传递约3公里后，经首钢大食堂、焦炉等标志性景观，抵达三高炉庆祝广场到达终点。
据了解，在北京冬奥公园、首钢园火炬传递过程中，500余名志愿者担任点位员、观众组织、媒体接待等工作。他们来自高校京西发展联盟、石景山区社会志愿服务队、青联、各街道团工委等，这些志愿者平均年龄24岁，其中大部分是在校大学生。他们以饱满的工作热情提供专业化、全方位、高质量的志愿服务，为火炬传递活动贡献青春力量。
北京2022年冬奥会火炬接力的主题是“迎接冰雪之约 奔向美好未来”。2月2日至4日在北京、延庆、张家口三个赛区传递，包括11个闭环外的封闭传递区域和1个闭环内的独立传递区域。2月4日，经过约1200名火炬手传递的圣火冬奥火炬史上首次在水下进行传递，将点燃国家体育场主火炬塔，迎来激动人心的奥运时刻。
编辑|程鹏 杜波
校对|王月龙
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